Asteroido estas malgranda ĉiela objekto, kiel eta planedo kaj ofte ankaŭ nomata planedeto, kiu moviĝas ĉirkaŭ la suno. Oni supozas, ke la asteroidoj estas restaĵoj el ĉirkaŭsuna planedonaska nubo, kiuj ne kungluiĝis por formi planedojn.
Multaj asteroidoj troviĝas en la asteroida zono inter la planedoj Marso kaj Jupitero, kaj ofte la nomo asteroido estas uzata nur pri la ĉielkorpoj en ĉi tiu zono, dum la aliaj malgrandaj sunsistemaj korpoj (vidu la difinon sub sunsistemo) estas inkluzivataj en aliaj grupoj. Multaj asteroidecaj ĉielkorpoj estas t.n. trans-Neptunaj objektoj.
La unue trovita kaj la plej granda asteroido Cereso ekde 2006 apartenas al la nove difinita kategorio nanplanedoj.